Urodził się 30 czerwca 1927 r. w Skołoszowie. Dzieciństwo spędził w Jarosławiu. W rodzinie Szczepaniaków dużą wagę przywiązywano do spraw patriotyzmu i religii. Po wybuchu wojny ojciec Wojtka został jako uczestnik wojny 1920 r. zesłany w głąb Związku Radzieckiego. Udało mu się jednak uciec z transportu. Rodzina Szczepaniaków zmuszona była do ucieczki z Jarosławia. Nowym miejscem zamieszkania rodziny stały się Kielce. Wojtek uczęszczał do Szkoły Powszechnej na Baranówku. Ojciec Wojtka – Antoni Szczepaniak zmarł w 1942 r. po długiej chorobie. Wobec złej sytuacji materialnej swojej rodziny Wojtek zmuszony był do podjęcia pracy zarobkowej w niemieckich zakładach zbrojeniowych HASAG (przed wojną „Granat”), a następnie w hucie „Ludwików”. W wyniku problemów ze zdrowiem zmienił pracę na lżejszą. Został sprzedawcą w sklepie z dewocjonaliami, a następnie zatrudnił się w Zakładach „Społem".
Pierwszy kontakt z konspiracyjnym harcerstwem Szczepaniak nawiązał najprawdopodobniej podczas pracy w hucie „Ludwików”, poprzez znajomość ze Stanisławem Wdowiczem „Borzęckim”. W końcu 1942 r. za namową Zygmunta Kwasa wstąpił do „Szarych Szeregów”. Przyjął pseudonim „Lwowiak”. Wykonywał zadania kurierskie, malował patriotyczne i antyniemieckie napisy na murach, prowadził obserwację oddziałów niemieckich. 6 sierpnia 1944 r. Wojtek z meldunkiem zaszytym w koszuli wyruszył do Daleszyc. Pod Marzyszem został zatrzymany przez patrol niemieckiej żandarmerii, a później trafił w ręce gestapo. Wkrótce Niemcy aresztowali także jego matkę i siostrę. Bratu udało się ukryć. Przez półtora miesiąca poddawano Wojtka torturom, jednak nie ujawnił nazwisk swoich kolegów z „Szarych szeregów”. 21 września 1944 r. został rozstrzelany na Stadionie. Jego zwłoki odkryto podczas ekshumacji przeprowadzonej po wojnie. W miejscu egzekucji znajduje się symboliczny grób.
Jego imię nosi od 1992 r. ulica na Stadionie, dawniej Iwana Koniewa.