Urodził się 4 lutego 1746 r. w Mereczowszczyźnie na Polesiu. Po nauce w Kolegium Pijarów wstąpił do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, a później studiował inżynierię wojskową w Paryżu. W 1777 r. wyjechał do Ameryki i wziął tam udział w wojnie o niepodległość Stanów Zjednoczonych po stronie kolonistów. Za zasługi otrzymał stopień generalski.
24 marca 1794 r. na rynku krakowskim złożył narodowi uroczystą przysięgę i objął formalnie przywództwo powstania jako Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej. 10 października 1794 r. – ranny w bitwie pod Maciejowicami ranny dostał się do niewoli, po czym został uwięziony w twierdzy Pietropawłowskiej w Petersburgu. Uwolniony po dwóch latach wyjechał na emigrację, mieszkał w Paryżu, nadal prowadząc działalność polityczną. Zmarł 15 października 1817 r. w Solurze. W 1818 r. trumna z zabalsamowanym ciałem Tadeusza Kościuszki została sprowadzona do kraju i uroczyście złożona w krypcie św. Leonarda na Wawelu.
W latach 1820–1823 usypano kopiec Kościuszki w Krakowie na wzór istniejących w mieście kopców Wandy i Krakusa.
Jego imię nosi ulica na skraju starego miasta, wytyczona po 1860 r. Nazwę nadano w 1917 r. w stulecie śmierci Naczelnika.