Urodził się około 1200 r. Uczył się prawdopodobnie w krakowskiej szkole katedralnej za czasów biskupa Wincentego Kadłubka. W 1222 r. wspomniany w dokumencie biskupa krakowskiego Iwona Odrowąża jako kapelan dworu biskupiego. Około 1227 r. został kanonikiem krakowskim. Około 1234 r. wstąpił do dominikanów krakowskich. W 1251 r. udał się wraz z oficjalnymi przedstawicielami Kościoła małopolskiego do Rzymu z misją kanonizacyjną Stanisława ze Szczepanowa. Po 1257 r. przebywał w krakowskim konwencie dominikanów przy kościele Świętej Trójcy. Ponieważ na jednym z dokumentów księcia Władysława opolskiego z 1260 r. widnieje jako przeor dominikanów w Raciborzu, przypuszcza się, że ostatnie lata życia spędził na Śląsku Opolskim, w murach tego klasztoru.
W dziejach kultury polskiej zasłynął przede wszystkim jako autor Żywotu Mniejszego (Vita minor) i Żywotu Większego (Vita maior) św. Stanisława , a więc jako piewca i czciciel biskupa krakowskiego zamordowanego w wyniku konfliktu z królem Bolesławem Szczodrym w 1079 r. w Krakowie. Niezwykle sugestywnie powiązał postać zmarłego męczennika z wizją nieuchronnego odrodzenia jednolitej monarchii Piastów. Wyraził to w słynnych słowach Żywotu „Tak bowiem, jak niegdyś zrosło się cudowne ciało biskupa, tak dzięki jego zasługom Bóg podzielone Królestwo do poprzedniego stanu przywróci, mądrością i prawem umocni i chwała i czcią uwieńczy”. Autorstwo innych dzieł literackich i muzycznych Wincentego, w tym także hymnu Gaude mater Polonia jest podawane w literaturze naukowej tylko z pewną dozą prawdopodobieństwa. Mimo tego Wincenty z Kielc jest przez niektórych badaczy uważany za pierwszego znanego z imienia polskiego kompozytora. W wątpliwość podawane jest też miejsce jego urodzenia. Pogląd wybitnego historyka Gerarda Labudy, że Wincenty pochodził nie z Kielc lecz ze śląskiej Kielczy, wsi w pobliżu Strzelec Opolskich, do tej pory poddawany jest w wątpliwość. Zmarł, nie wcześniej niż w 1261 r.
Jego imię nosi od 1992 r. ulica na Siejach.